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::产品概述::
Movella Xsens MTw Awinda 惯性位置跟踪器
MTw™是一款小型的高精度无线惯性三维运动跟踪器，MTw为动态三维运动测量系统设立了全新标准 – 是Xsens公司十余年惯性传感器技术领域经验的结晶。该产品采用Xsens®独特的Awinda™射频协议，可在多个MTw跟踪器之间实现精确的时间同步（误差≤10微秒）。事实上，MTw时间同步的精确程度已经可以和Xsens的有线测量系统相媲美。
作为多个个MTw无线跟踪器与PC机（USB端口）之间的连接枢纽，Awinda™ Station配有多个I/O时间同步硬件接口，可与兼容的辅助系统连接。此外，该系统可以同时为六个MTw跟踪器供电。
特殊设计的插扣全身跟踪带提高了制备效率，减少了跟踪目标设置所需的时间。
MTw开发套装包括多个MTw跟踪器、Awinda™ Station、MT软件、以及全身跟踪带，专门用于测量人体动作和运动方向，随时随地都可使用。
标准MTw开发套装包含：
硬件
• 6个MTw惯性运动跟踪器
• 1个Awinda™ Station
• 1个Awinda™ USB加密锁
• 1套插扣全身跟踪带
软件
• MT管理器
• MT软件开发工具包
特点
可自由移动
• 完全无线设计
• 便携式包装盒，便于运输
• 不存在视线遮挡或限制的问题
• 可在任何地点、任何照明条件下使用：室外、办公室内等，不要求具有专业实验室环境。
简单易用
• MTw可以轻松固定在特殊设计的跟踪带上
• 直观的Windows软件，可实现实时浏览、轻松登录和导出
• 文本导出，并可导入至许多常用软件中使用
• 软件开发包配有范例代码，可实时访问各级组件数据
• 无按钮操作
数据精确
• 高灵敏度MEMS惯性传感器可以捕捉每个细小动作
• Awinda™无线协议可确保多个相连MTw之间的高精度时间同步数据采样（≤10 µs）
• 内部采样速率为1000赫兹，内部预处理功能可保证在苛刻的动态条件下具有较高精度
• 传感器融合算法确保高精确、无偏离输出
• 传感器可与跟踪带牢固固定，减少了皮肤运动伪影
• 附加测压计可确定垂直高度
| 单个传感器规格 | ||||
| 传感器性能 | ||||
| 角速度 | 加速度 | 磁场 | 压力 | |
| 尺寸 | 3轴 | 3轴 | 3轴 | 3轴 |
| 全尺寸 | ± 1200度/秒 | ± 160 m/s2 | ± 1.5高斯 | 300 - 1100百帕(-500 ..海拔上9000米) |
| 线性 | 0.1 %的FS | 0.2 %的FS | 0.2 %的FS | 0.05 %的FS |
| 偏置稳定性 | 20度/小时 | ------- | ------ | 100 Pa /年 |
| 噪音 | 0.05度/秒/√Hz | 0.003 m/s2 /√Hz | 0.15 mGauss /√Hz | 0.85 Pa/√Hz |
| 对准误差 | 0.1度 | 0.1度 | 0.1度 | ------ |
| Bandwidth | 100赫兹(最大) | 100赫兹(最大) | 20赫兹(最大) | ------ |
Awinda™ Station技术规格
Awinda Station
• Awinda™ Station采用Awinda™协议同时接收来自32个MTw的数据，并对数据进行时间同步处理。
• 合理搭配无线链路的情况下，多个MTw的数据同步时间在10微秒以内。
• 可同时为六个MTw供电
• 充电状态LED指示灯
与第三方设备同步
• 4辅助同步I/O BNC连接器
• TTL 0 - 3.3V 水平
电源
• 电源适配器（含）欧盟/美国/英国电源适配器110-240V AC/12 V直流1A
• 输入电压范围：4 - 14V
通讯
• Awinda™ Station - 电脑接口：USB 1.1或2.0
作业环境
• 非冷凝环境规格。避免潮湿环境，冷凝可能会毁坏内部电路。
物理
• 尺寸：148 x 104 x 61.9毫米（长x宽x高）注：Awinda尺寸包含天线，但没有拉出。
• 重量：200克
跟踪带和包装
全身跟踪带
• 快速简单插扣系统，MTw可以牢固地固定在身体跟踪带上。
• 强力松紧带，用尼龙搭扣固定。
• TPS Dryflex生物相容性材料
• 一个规格适用所有情况
包装
整套系统包装小巧，方便运输。
• 坚固耐用
• 可作为手提行李携带
• 运输重量：6公斤
MT管理器
为了便于使用，可以在Windows软件包MT管理器中收集数据。该软件可以对MTw进行设置，对三维定位和传感器数据进行实时浏览，对Awinda™ Stations传送的MTw跟踪器数据进行记录，并导出至ASCII文件进行进一步分析。
• 直观的用户界面
• MTw电池电量指示器
1.使用过程中
2.在Awinda™ Station充电过程中
• 无线连接强度指示器（RSSI）
• 无线同步状态指示器
• 控制Awinda Station AUX同步设置
• 设定无线身体区域网络设置和更新率
• 实时图形数据可视化和出口：
1.三维角速度（度/秒）
2.三维加速度（m/s2）
3.三维地球磁场（a.u.）
4.压力（巴）
5.三维定向（欧拉角度或者四元数）
a.导出为四元数、方向余弦矩阵或欧拉角
6. RSSI（导出）
• 轻松记录和保存数据
• 把数据导出为ASCII文本进行进一步处理
MT软件开发包
MT软件开发包是MTw跟踪器的专用配套软件，可以访问各级数据（包括原始数据、校准传感器数据、三维方向测算等），并可以帮助应用开发人员创建自己的专用可视化环境，并可以对MTw数据进行记录和处理。软件还针对以下程序提供了示范代码：
• MATLAB®
• LabVIEW®
• Excel®
• C/C++
MTw软件开发包与Windows 7系统兼容，并可以部分支持Linux系统。
::应用范围::
适用于生物力学、研究、康复、步态分析、体育、人体工程学等诸多领域。
::技术特征::
• 完全无线惯性跟踪器及磁性运动跟踪器
• 基于IEEE 802.15.4物理层的无线Awinda™协议
• ISM 2.4 GHz无线频率，全球授权免费使用
• 一个可配置身体区域网络中最多可使用32个MTw跟踪器
• 内部数据缓冲，用于暂时超范围数据收集
• MTw可以轻松固定在特殊设计的跟踪带上
• 直观的Windows软件，可实现实时浏览、轻松登录和导出
• 高灵敏度MEMS惯性传感器可以捕捉每个细小动作
• Awinda™无线协议可确保多个相连MTw之间的高精度时间同步数据采样（≤10 µs）
• 内部采样速率为1000赫兹，内部预处理功能可保证在苛刻的动态条件下具有较高精度
• 传感器融合算法确保高精确、无偏离输出
• 传感器可与跟踪带牢固固定，减少了皮肤运动伪影
• 附加测压计可确定垂直高度
::产品规格::
| 规格 | Xsens MTw Awinda惯性位置跟踪器 | ||
| 跟踪器位置： | 可固定在任何尼龙搭扣上 | ||
| 内部采样率： | 1000 Hz | ||
| 延迟 | 30 ms | ||
| 缓冲时间(重发) | 10 s | ||
| 电池续航(连续使用) | 12 小时 | ||
| 跟踪器尺寸 | 50.6 × 30 × 13毫米 | ||
| 重量 | 16 g (0.56 oz.) | ||
| 工作温度范围 | 0°C – 50°C | ||
| 无线更新率 | |||
| 无线更新率(取决于使用的MTw跟踪器数量)： | • 1-5个MTw：120赫兹 • 6- 9个MTw：100赫兹 • 10个MTw：80赫兹 • 11-20个MTw（最大值）：60赫兹 | ||
| 通讯 | |||
| 范围 | Awinda station | Awinda dongle | |
| 空地 | 50米(165英尺) | 20米(65英尺) | |
| 办公空间 | 20米(65英尺) | 10米(33英尺) | |
| 无线协议 | Xsens专利Awinda协议 | ||
| 接收器 | Awinda Station / Awinda Dongle | ||
| 定位 | |||
| 静态精度（翻滚/俯仰） | 0.5 deg RMS | ||
| 静态精度（Heading） | 1 deg RMS | ||
| 动态精度（翻滚/俯仰） | 0.75 deg RMS | ||
| 动态精度（Heading） | 1.5 deg RMS | ||
| 跟踪器组件 | |||
| 尺寸 | 3 axes | 3 axes | 3 axes |
| 满量程 | ± 2000 deg/s | ± 160 m/s2 | ± 1.9 Gauss |
::下载资料::
