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::产品概述::
HAPTION Virtuose Desktop 3D 力反馈设备
Virtuose Desktop 3D 为一款3D触觉界面（3自由度力反馈和6自由度位置传感器）。该设备采用了与公司其他产品相同的软件和相同的API，同样可提供3自由度准入控制，6自由度指度等等。
默认情况下，设备不配置任何外壳，因而可轻松集成到虚拟培训系统当中。可应客户要求提供一个简单的外壳。Virtuose Desktop 3D 为一款触觉设备，专为与虚拟3D应用的双向互动而设计。该设备提供3自由度（DOF）的力反馈及3自由度的位置反馈。Virtuose Desktop 3D 的工作空间及整体尺寸较小的特征使其适合应用于配备标准显示器的个人工作站。
Virtuose Desktop 3D 主要特点包括：
•6自由度位置反馈
•3自由度主动力反馈
•操作工作区对应于下臂绕肘部的运动
•5 N最大转化力
•使用弹簧平衡被动重量
•通过一个标准连接器固定工具，便于轻松定制
•重量轻，运输无需任何特定的设备
•支持阻抗（力）和准入（位置）控制
•提供Microsoft Windows和Linux（32位和64位）开发工具包（API）
•通过以太网/ UDP通信
工作区
Virtuose Desktop 3D 由两个主要的铰接段组成，固定在一个旋转底座上。第二段末端与一个铰接腕相连，可绕三个交叉轴转动。由此，触觉接口是一个6自由度的移动设备，在开始3个轴上提供力反馈。Virtuose Desktop 3D 的结构决定了其工作区面积可对应于20厘米正方形的一个圆环面。正方形的中心为从设备基座起30厘米。
HAPTION推出其硬件系列产品VirtuoseTM、MATTM、IncaTM 和 AbleTM。
我们的产品VIRTUOSE™是模块化的，可以适应您的特定需求。 MATTM致力于核应用遥操作（主从）。该INCATM是超大的触觉设备，易于集成虚拟现实设备。ABLETM是行业首个外骨骼，提供3个不同的版本。BOOM 3D系统为电动载体，可容纳ABLE 设备的两个VIRTUOSE模块，其所提供的工作区能够扩展超过5米。通过使用合作网络，我们有能力为力反馈相关所有领域开发出完整应用。
::产品规格::
| 规格 | HAPTION Virtuose Desktop 3D 力反馈设备 |
工作区（平移）： | 52 cm x 22 cm x 40 cm |
| 工作区（旋转）： | 260° x 105° x 360° |
| 最大总刚度： | 1000 N/m |
| 位置分辨率： | 0.023 mm |
| 旋转分辨率： | 0.35° |
| 最大输出力： | 10 N |
| 持续输出力： | 3 N |
重量平衡： | 静态，采用弹簧 |
| 工具变换器： | 提供，现成连接器 |
| 电机数量： | 3 |
| 电机类型： | DC |
| 电机输出功率为： | 48V 60W |
| 电源： | 100-240 VAC 50/60Hz 单相 |
| 耗电量： | 小于 200 W |
| 接口（Interface）： | 以太网 |
| 可更换夹点： | 标准M6连接 |
| 设备重量： | 3.6 kg |
::应用范围::
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。
::技术特征::
•6自由度位置反馈
•3自由度主动力反馈
•操作工作区对应于下臂绕肘部的运动
•5 N最大转化力
•使用弹簧平衡被动重量
•通过一个标准连接器固定工具，便于轻松定制
•重量轻，运输无需任何特定的设备
•支持阻抗（力）和准入（位置）控制
•提供Microsoft Windows和Linux（32位和64位）开发工具包（API）
•通过以太网/ UDP通信
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